Estudi i implementació d'algorismes per una tasca de paletització robotitzada amb identificació i ubicació dels items mitjançant visió artificial

El projecte recau en l'estudi i implementació d'algorismes per una tasca de paletització robotitzada. Els objectius a assolir al llarg del TFM passen per:desenvolupar algorismes de tal forma que s'intenti optimitzar l'espai buit dins dels mosaics dels palets. A més a més els items a paletitzar son de diferents morfologies i per tant, usant visió per computador, hauran de ser identificats abans d'assignar-els-hi una ubicació dins del palet. Per altre costat, els items arriben en una posició i orientació no constant que caldrà determinar per tal que el robot els pugui agafar correctament. Ambdúes característiques seran tractades utilitzant la visió artificial.Caldrà també determinar tot els sistemes de coordenades implicats en l'entorn de treball del robot per tal de trobar les expressions matemàtiques que transformen les dades imatge a dades d'espai físic.També caldrà definir l'arxiu de servei d'un sistema de comunicacions OPC per enllaçar les dades extretes per visió i el programa de RAPID executat pel robot i que es nudreix de les mateixes per realitzar els moviment