Quadcopter simulation using a hardware-in-the-loop technique

El mercado de los drones ha evolucionado mucho estos últimos años y cada vez se encuentra más presente en diferentes sectores. Por esto mismo, se tiene que asegurar la fiabilidad y la seguridad de estas aeronaves. El objetivo de este trabajo de final de grado es la creación de un entorno de simulación para multicopteros. La plataforma de simulación se basa en Gazebo junto a ROS como middleware entre el simulador y el dron. Para validar el control de navegación del drone, se utilizará la placa Pixhawk con su software de control de vuelo de código abierto PX4 mediante el uso de la técnica de simulación hardware in the loop.The drone market has evolved a lot in recent years and we are finding it more and more present in different sectors. For this reason, the reliability and safety of these aircraft must be ensured. The purpose of this end-of-grade paper is to create a simulation environment for multicopters. The simulation is based on Gazebo together with ROS as middleware between the simulation and the drone. To validate the drone navigation control, a real board (Pixhack) with its open source flight control software PX4 will be used, creating a hardware-in-the-loop approach