Estudi i aplicació de tècniques de control robust a la navegació d’un quadrotor

El primer objectiu del treball serà efectuar una identificació robusta del model dinàmic que descriu el comportament cinemàtic de l'aeronau en funció de les consignes d'angle. A partir d'aquest model caldrà sintonitzar els paràmetres dels controladors robustos utilitzant tècniques polinomials. L'ús d'aquests controladors de baix nivell permetrà efectuar el control de trajectòria de l'aeronau fent ús de l'adquisició i processat d'imatges de la càmera integrada.En aquest estudi es parteix d’un treball ja realitzat amb un vehicle aeri no tripulat o Dron quadrotor [9] governat per la seva sensòrica de posició, velocitat, acceleracio´ i ca`mara de vídeo, i programat amb eines com MATLAB i ROS. S’estudia més a fons la dinàmica d’aquesta aeronau plantejant primer el model analític, però resolent-ho després amb dades experimentals. Per aconseguir-ho, s’apliquen tècniques d’identificació robusta desenvolupades per Levy, Harris, Ljung i Bhattacharyya entre d’altres. A més, es plantegen algoritmes per assolir-ne el control robust i poder aplicar-ho al seguiment d’un circuit pintat al terra, mitjantçant la càmara zenital del Dron. L’objectiu final per a l’estudiant és el d’aprendre un procediment d’identificació en el domini freqüencial, que és aplicable a qualsevol sistema, robot o màquina. A més, ha servit per iniciarse en la disciplina del control automàtic i els sistemes reals