Disseny del sistema de control d’un vehicle autònom submarí

En les últimes dècades l’àrea de l’electrònica avança feroçment en el mercat, oferint cada cop més possibilitats de computació i emmagatzematge de dades. Aquesta àrea està dedicada a satisfer les demandes tecnològiques tant d’empreses com usuaris. Aquest fet ofereix la possibilitat de crear nous robots i vehicles autònoms, dotant-los fins i tot d’una inteligència artificial. També es complementa amb la necessitat innata de l’ésser humà per investigar noves àrees de l’electrònica així com investigar els llocs inexplorats, inhòspits i hostils, on no arriba físicament una persona. Aquest treball se centra en la necessitat d’una renovació de l’electrònica del Guanay II, un submarí autònom creat pel grup de recerca SARTI de la UPC. La renovació i actualització dels components electrònics permet una major velocitat de computació i la possibiltat d’afegir noves eines que permeten una major robustesa a la unitat de control. Així doncs, el treball es distribueix en diferents apartats que s’anomenen a continuació. En primer lloc, es fan unes anàlisis del mercat actual per evaluar els diferents dispositius i sistemes que existeixen actualment, i finalment, veure cap on avança el mercat. En segon lloc, es desenvolupa una adaptació del miniordinador NUC5i7RYH de la marca Intel, com a unitat de control del Guanay II. En tercer lloc, es dissenya una nova arquitectura de l’electrònica de control del Guanay II, passant a anomenar-se Guanay 3.0. L’explicació d’aquest apartat és deguda a un canvi total de les tecnologies i la capacitat actual de més control i computació de dades del submarí. Per finalitzar, s’investiga, desenvolupa i innova sobre un sistema d’encesa, necessària per al Guanay 3.0. Per fer-ho es dissenyen dos prototips, el bàsic i el final. Amdós dispositius són dissenyats des de zero i contenen un microcontrolador ATmega328P-PU. També s’estableix una connexió inalàmbrica a través del ordinador i del dispositiu dissenyat. En aquest apartat es passa d’un disseny fet amb ordinador a una placa física (PCB) on van soldats tots els components. Les proves s’han dut a terme al laboratori i han permès verificar el seu correcte funcionament. Així doncs, s’han assolit els objectius inicials del projecte i també ha permès adquirir un coneixement més ampli en el camp de l’electrònica i dels AUV. Els apartats han estat resolts satisfactòriament