Micro-Robot Traçador de Trajectòries

[ANGLÈS] In this master thesis, has been done a detailed study of the mechanical architecture, electrical, electronic and software to build a mobile robot that possesses the ability to reconstruct the path followed by taking data from an inertial sensor and applying tools is software for processing that data. Throughout this report, has been analyzed some theoretical aspects for the design and construction of a mobile robot as well as theoretical aspects of inertial navigation, base for the reconstruction of the paths followed by the robot using for that inertial measurement data taken by the system. Later, has been detailed the process of creating prototypes and informatic application that may be used in the future development of a mobile autonomous system capable of reconstructing trajectories and the subsequent testing and validation of these tools. Finally, on this paper, has been done a reflect on the validity or not of all the developments that are detailed along it, and how all thing here presented can be implemented for future creation of mobile robots with capacity for reconstruction of trajectories and even develop inertial navigation applications.[CASTELLÀ] En esta tesis de máster se hace un estudio detallado de la arquitectura mecánica, eléctrica, electrónica y de software de la construcción de un robot móvil que posea la capacidad de reconstruir la trayectoria que ha seguido tomando datos de un sistema de sensorización inercial y aplicando herramientas de software para el tratamiento de esos datos. A lo largo de esta memoria se analizarán en primer lugar algunos aspectos teóricos para el diseño y construcción de un robot móvil así como aspectos teóricos de la navegación inercial, base en la que se fundamenta la reconstrucción de las trayectorias seguidas por el robot a partir de datos de medidas inerciales. Posteriormente, se detallarán los procesos de creación de prototipos y de aplicaciones informáticas que se podrán utilizar en un futuro desarrollo de un sistema autónomo móvil con capacidad de reconstrucción de trayectorias, así como su posterior puesta a prueba y validación de dichas herramientas. Para terminar, en este documento se hace una reflexión de la validez o no de todos los desarrollos que se detallan a lo largo del mismo, y de cómo lo aquí expuesto puede ser implementado para la creación de robots móviles con capacidad para la reconstrucción de trayectorias e incluso de desarrollar aplicaciones de navegación inercial.[CATALÀ] En aquesta tesi de màster es fa un estudi detallat de l’arquitectura mecànica, elèctrica, electrònica i de programari de la construcció d’un robot mòbil que tingui la capacitat de reconstruir la trajectòria que ha seguit prenent dades d’un sistema de sensorització inercial i aplicant eines de programari per al tractament d’aquestes dades. Al llarg d’aquesta memòria s’analitzaran en primer lloc alguns aspectes teòrics per al disseny i construcció d’un robot mòbil així com aspectes teòrics de la navegació inercial, base en què es fonamenta la reconstrucció de les trajectòries seguides pel robot a partir de dades de mesures inercials. Posteriorment, es detallaran els processos de creació de prototips i d’aplicacions informàtiques que es podran utilitzar en un futur desenvolupament d’un sistema autònom mòbil amb capacitat de construcció de trajectòries, així com la seva posterior posada a prova i validació d’aquestes eines. Per acabar, en aquest document es fa una reflexió de la validesa o no de tots els desenvolupaments que es detallen al llarg del mateix, i de com el d’aquí exposat pot ser implementat per a la creació de robots mòbils com capacitat per a la reconstrucció de trajectòries i fins i tot de desenvolupar aplicacions de navegació inercial