Supervisión y control mediante PLC de un robot cartesiano de dos ejes neumáticos, que simula el paletizado de piezas en un proceso productivo de laboratorio

Este documento recoge todo lo realizado en el proyecto final de grado llevado a cabo en el Laboratorio de Robótica y CIM, situado en el edificio TR11 en la Universidad Politécnica de Catalunya (UPC) del campus de Terrassa. El proyecto ha consistido en realizar el control y la supervisión de una estación simulando el proceso industrial real. Para poder llegar a lograr los objetivos marcados al inicio del proyecto he tenido que habituarme a los diferentes softwares y hardware que hay en el laboratorio. He seguido tres pasos fundamentales para llegar a finalizar la realización del mismo: primero, configurar los ejes tanto en posiciones, velocidades y aceleraciones que tenían que seguir; segundo, realizar el programa en Cx-Programmer para controlar la estación en lenguaje Ladder y tercero, y más importante, diseñar el SCADA (Supervisión, Control y Adquisición de Datos) para poder supervisar en todo momento a tiempo real y a distancia nuestra estación, ya sea interactuando con ella o solamente visualizando los estados. Una fase con la que he disfrutado mucho ha sido elaborando el dibujo de la máquina en 3D utilizando el programa Solid Works de la compañía Dassault Systèmes SolidWorks Corporation, realizando pieza por pieza su dibujo y por último ensamblándolas toda