Disseny d'un sistema electrònic pel control de rumb i de posicionament d'un Autonomous Underwater Vehicle

Un dels camps de recerca més importants en el sector de la nàutica i les telecomunicacions és el desenvolupament de sistemes d’estudi oceanogràfic, ja siguin estàtics, boies, vehicles que recorren les zones indicades d’interès, AUVs (Autonomous Underwater Vehicle), gliders, etc. Normalment, els vehicles utilitzats per a aquesta funció es consideren autònoms, ja què no precisen la necessitat de la intervenció del factor humà en el control de la seva navegació. En aquest projecte es desenvolupa el disseny i funcionament de tota l’electrònica interior de control d’un AUV. Partint d’un vehicle submarí controlat per radiocontrol, es modificarà aquesta electrònica per tal d’obtenir el sistema autònom desitjat. Per tant l’estructura de hardware i de control per software quedarà definida per: - Plataforma de navegació: encarregada del moviment del vehicle i formada pel sistema motriu i l’estructura del submarí. - Sistema d’instrumentació i control de navegació automàtic: què té com a tasca adquirir informació sobre la zona de navegació i el posicionament de l’AUV a partir dels sensors, brúixola i GPS. A més, consta del control realitzat a partir d’un software que recull totes les dades de posicionament i les converteix en ordres, per tal que el sistema motriu dirigeixi el vehicle cap als punts indicats. - Sistema de comunicacions: capaç d’enllaçar l’estació de control de terra amb el vehicle i d’aquesta manera poder tenir un control manual a partir d’un software controlat per un usuari, o en cas de seleccionar el mode automàtic, poder tenir informació sobre la ruta, sensat i posició del vehicle. - Control manual utilitzat des de l’estació de control de terra: consisteix en un software que ens permet visualitzar tots els elements de sensat del vehicle i controlar el sistema motriu d’aquest. Resulta útil per moviments molt precisos i per provar el correcte funcionament de tots els sistemes. - Finalment s’hi afegeix un sistema d’alimentació autònom i es realitza un estudi sobre el posicionament a l’interior del tub estanc, per tal de respectar la capacitat interior a la carcassa. La correcta interconnexió de tots aquests sistemes, en formaran un d’homogeni que serà capaç de funcionar de manera autònoma, quedant definit d’aquesta manera un AUV. Posteriorment, afegint un CTD (Conductivity Temperature Depth) el submarí passarà a ser un vehicle d’estudi oceanogràfic autònom