Control de un brazo manipulador de 5 ejes de libertad sobre una plataforma Robotino

A lo largo de este Trabajo Fin de Grado se realiza el diseño y desarrollo de bajo nivel para el control de la plataforma móvil Robotino y del brazo manipulador WidowX que va acoplado a él. Se analizan los equipos utilizados desde los puntos de vista hardware y software para luego programar aplicaciones en el framework robótico ROS (Robot Operating System) en lenguaje Python. Con este proyecto se pretende ofertar servicios robóticos básicos de transporte y manipulación en el contexto de un sistema de fabricación flexible.Thorough the completion of this Final Degree Project the low-level design of the Robotino mobile platform and the WidowX robotic arm attached to it is developed in order to control them. The used equipment will be analysed from the hardware and software point of views to later program applications in ROS (Robot Operating System) using the Python language. With this project, basic robotic services are meant to be offered regarding transport and manipulation in the context of a flexible fabrication system.Gradu Amaierako Lan honetan zehar Robotino plataforma mugikorra eta harengan akoplatuta dagoen WidowX beso manipulatzailea kontrolatzeko maila bajuko diseinua garatuko da. Erabilitako ekipamendua hardwareko eta softwareko ikuspuntuetatik analizatuko dira, geroago ROS (Robot Operating System) sistema eragilean aplikazioak programatzeko Python hizkuntza erabilita. Proiektu honekin, oinarrizko zerbitzu robotikoak eskaini nahi dira garraio eta manipulaziorako fabrikazio malguko sistemetako testuingurua