Resolución del problema de posición de mecanismos ultraflexibles planos de cadena cerrada

RESUMEN Este documento recoge un trabajo de investigación basado en el análisis de mecanismos ultraflexibles planos de cadena cerrada. El objetivo es profundizar en el conocimiento de este tipo de mecanismos, que presentan grandes ventajas sobre los mecanismos más convencionales de barra rígidas, y por lo tanto, están siendo objeto de un desarrollo creciente por su gran potencial en aplicaciones industriales. Se pretende estudiar el comportamiento teórico de este tipo de mecanismos y resolver tanto los problemas cinemáticos directos como inversos de mecanismos de 2 y 3 grados de libertad, mediante el uso del software Matlab, que permite una gran versatilidad a la hora de estudiar diferentes situaciones de trabajo. De esta manera, se puede llevar a cabo un análisis exhaustivo que permita obtener conclusiones.ABSTRACT This document describes a research project based on planar parallel continuum mechanisms analysis. The objective is to deepen the knowledge of this type of mechanisms that have great advantage over conventional rigid-rods mechanisms, and therefore, they are being increasingly developed and have great potential for industrial applications. The purpose is to study the theorical behavior of this type of mechanisms and to solve both the direct and inverse kinematic problems for 2 and 3 degrees of freedom mechanisms through the use of Matlab software, which allows great flexibility when considering different working situations. Obtained results will be analysed in detail so that conclusions will be taken.LABURPENA Dokumentu honek ultramalguak, lauak eta kate itxikoak diren mekanismoen analisia den ikerketa-lana jasotzen du. Hain zuzen, mekanismo mota horien ezagueran sakontzea du helburu. Mekanismo horiek, barrako mekanismo konbentzionalekin alderatuz, abantaila handiak dituzte. Beraz, mekanismo horiek garapen handia izan dute, industrian aplikatzearren. Lanak mekanismo horien jarduera teorikoa aztertzea du helburu, baita arazo zinematiko zuzena eta alderantzizkoa ebaztea ere, bi eta hiru askatasun graduko mekanismoetan. Horretarako, Matlab software-a erabiliko da hainbat egoera aztertzeko aproposa da eta. Horrenbestez, analisi sakonaburutuko da, hainbat ondorio lortzearren