Propuesta y análisis de manipulador paralelo reconfigurable

En este trabajo se propone y analiza un manipulador paralelo reconfigurable (MPR) concreto, que puede ser usado como mecanismo para la impresión 3D u operaciones de mecanizado. Un MPR es un tipo de robot que presenta una serie de ventajas, como mayor rigidez por ser paralelo y mayor flexibilidad al entorno de trabajo por ser reconfigurable. El análisis se realiza mediante un software cinemático llamado GIM, en el cual se pueden secuenciar movimientos y obtener datos cinemáticos de interés. El objetivo principal del trabajo es mostrar la movilidad y capacidad de reconfiguración del manipulador propuesto, de modo que queden bien definidas las características más importantes del mismo.Lan honetan mekanizatu operazioak eta 3D imprimagailu egiteko erabili ahal den manipuladore paralelo birkonfiguragarri (MPB) bat proposatzen eta aztertzen da. MPB abantail batzuk dituen robot mota bat da. Adibidez, zurruntasuna paralelo izateagatik edo ingurumen batera egokitzeko gaitasun gehiago birkonfiguragarri izateagatik. Manipuladorearen analisia GIM software zinematikoan egiten da. Software honetan mugimenduak sekuentziatu ahal dira eta datu zinematiko interesgarri lortu. Lanaren helburu nagusia MPBaren mugikortasun eta birkonfiguratzeko ahalmena frogatzea da. Modu honetan argi geratzen dira manipuladorearen ezaugarri garrantzitsuenak.In this work it is proposed and analyzed a parallel reconfigurable manipulator (PRM) which presents some advantages for certain op erations, such as 3D print or CNC machine tool. A PRM is a specific kind of robot, which presents some key advantajes, such as rigidity for being parallel and flexibility to the work environment for being reconfigurable. The analysis of the manipulator is done with a kinematic software called GIM, in which there can be sequenced movements and obtain kinematic data of interest. The main objective of the work is to show the mobility and reconfiguration capacity of the proposed manipulator. This way, the most important characteristics of the PRM will be well defined