DESAIN KENDALI MRAC-PD PADA PENGENDALIAN LEVEL UNTUK SISTEM CONTINOUS STIRRED TANK REACTOR (CSTR)

CSTR merupakan sebuah tangki pengaduk yang berfungsi untuk mencampurkan dua atau lebih fluida. Ketinggian fluida pada CSTR perlu dijaga agar produk yang dihasilkan tercapai, untuk menjaga ketinggian fluida diperlukan pengedali. Dalam penelitian ini mengusulkan menggunakan MRAC untuk mengendalikan level pada CSTR. MRAC dipilih sebab memiliki sifat keluaran sistem yang mampu mengikuti model referensinya. Dan hasil studi pendahuluan penambahan nilai gain mempengaruhi nilai osilasi dan steady – state sistem, maka perlu penambahan kendali PD, yang memiliki sifat memperkecil dan menghilangkan osilasi pada sistem. Pengendali MRAC menggunakan metode MIT Rule untuk memudahkan pemodelan matematis, dan pada pengendali PD untuk penalaannya menggunakan metode heuristik. Dari hasil pengujian menggunakan pengendali MRAC dengan nilai gain sebesar 150 didapatkan respon sistem dengan nilai settling time 15.58 detik, rise time 1.64 detik dan keluaran sistem yang berosilasi dengan nilai error steady- state sebesar 0.21 meter. Setelah ditambahkan pengendali PD, dengan parameter Kp = 1, Kd = 1.15, menghasilkan respon sistem dengan nilai settling time 4.58 detik, rise time 2.88 detik. Terbukti pengendali PD mampu menghilangkan osilasi dan error steady state yang terdapat pada pengendali MRA