RANCANG BANGUN KENDALIROBOT VISION MENGGUNAKAN ISYARAT TANGAN BERBASIS SMARTPHONE ANDROID DENGAN METODE SUPPORT VECTOR MACHINE(SVM)

Teknologi robotika semakin berkembang, robot dituntut untuk mampu meyelesaikan masalah yang kompleks seperti menyelesaikan pekerjaan manusia. Maka robot membutuhkan sebuah teknologi visionagar dapat menentukan aksi dengan tepat. Visionpada robot dapat digunakan untuk sistem kendali robot sehingga robot tidak lagi dikendalikanmenggunakan joystickatau remote controlnamun menggunakan citra isyarattanganyang lebih alami dan interaktif. Pengendaliandilakukan dengan cara mengisyaratkan tangan ke robot yang diambil secara real-timemenggunakan kamera smartphoneAndroid. Gambar yang didapat selanjutnya diproses untuk dapat dikenali dengan menggunakan metode Support Vector Machine(SVM). Setelah citra dikenali perintah akan dikirim melaluibluetoothdan diterima oleh mikrokontroller Arduinoyang berfungsi untuk menggerakan robot sesuai dengan perintah yang diterima dan untuk mengukur kemampuan dari robot tersebut maka dilakukan pengujian dengan memberikan perintah isyarat tangan untuk mengendalikan robot. Nilai akurasi pengujianakhir dengankondisi terbaikberdasarkan skenario pengujianakhiradalah100% danrespons timeterbaik yaitu 0.14detik.Kata kunci :Isyarat Tangan, Kendali, Robot vision, SmartphoneAndroid, SVM