ANALISIS PENGARUH PENAMBAHAN JUMLAH GAIN PADA RANCANGAN PENGENDALI ADAPTIF METODE MRAC DIUJI PADA SISTEM ORDE DUA

Pengendali dibutuhkan dalam dunia industri khususnya pengendali yang mampu mengatasi permasalahan gangguan. Salah satu pengendali yang mampu mengatasi permasalahan gangguan adalah pengendali adaptif MRAC. Pengendali MRAC memiliki parameter gain yang mempunyai pengaruh besar dalam proses pengendalian. Di samping besarnya pengaruh gain tersebut, dari beberapa penelitian ternyata jumlah gain yang digunakan bervariasi. Maka penelitian ini akan menganalisa pengaruh penambahan jumlah gain pada pengendali adaptif MRAC. Pengendali MRAC dirancang menggunakan persamaan MIT rule dengan variasi jumlah gain, maksimal tiga gain. Pengendali diujikan pada dua sistem yang berbeda yaitu motor induksi tiga fasa dan magnetic levitation ball. Berdasarkan hasil pengujian, pengaruh penambahan jumlah gain terhadap respons kedua sistem tidak berbeda jauh. Pada MRAC satu gain jika nilai gain semakin besar respons akan overshoot sampai osilasi. Pengaruh penambahan gain kedua adalah respons yang dihasilkan tidak lebih baik dibandingkan MRAC satu gain, pada sistem motor induksi tiga fasa overshoot lebih besar dan pada sistem magnetic levitation ball respons lebih lambat namun dalam mengatasi gangguan MRAC dua gain lebih baik dengan eror lebih kecil. Pengaruh penambahan gain ketiga adalah mengatasi kekurangan MRAC dua gain, pada sistem motor induksi tiga fasa menghilangkan overshoot dan pada sistem magnetic levitation ball mempercepat respons. Kata Kunci : Gain, magnetic levitation ball, motor induksi tiga fasa, MRAC, MIT Rul