DESAIN PENGENDALI MRAC-PID UNTUK MENGENDALIKAN POSISI PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION BAL

Magnetic Levitation Ball merupakan proses pelayangan bola baja dengan memanfaatkan medan elektro magnetik untuk melawan gaya grafitasi. Magnetic Levitation Ballini merupakan sistem non linear yang sulit dikendalikan terutama saat diberi gangguan. Model Reference Adaptive Controller(MRAC)adalah pengendali yang cukup bagus dalam mengatasi gangguan dengan menggunakan metode MIT Rule, karena model referensinya digunakan sebagai acuan untuk dapat diikuti oleh plant. Namun responnya lambat dan tidak mampu meredam osilasi, sehingga dengan menambahkan pengendali PID akan mampu memperbaiki kekurangan dari respon MRAC tersebut. Pada penelitian ini, akan berfokus merancang pengendali MRAC-PID pada magnetic levitation ball serta menganalisa keluarannya baik saat tanpa gangguan maupun diberi gangguan. Respon MRAC-PID tanpa gangguan memberikan respon yang bagus dengan, rise time pada 0.0196detik, error = 0.0155, overshoot = 0.09 %. MRAC-PID juga memperlihatkan respon yang bagus saat diberi gangguan sinyal kendali dan sinyal masukan, dengan overshoot = 0.5 % dan error IAE = 0.01555 saat diberi gangguan 10 % dari setpoint.Kata Kunci:magnetic levitation ball, MRAC, MIT Rule, PI