PENGENDALIAN LEVEL DAN KONSENTRASI PADA CONTINUOUS STIRRED TANK REACTOR (CSTR) MENGGUNAKAN SLIDING MODE CONTROL DENGAN PERMUKAAN LUNCUR PROPOTIONAL DERIVATIVE

Continuous Stirred Tank Reactor (CSTR) adalah sebuah tangki pengaduk yang digunakan untuk mencampur satu fluida atau lebih. Proses pada CSTR merupakan proses non linier multivariabel. Desain SMC untuk mengendalikan level dan konsentrasi secara terpisah dengan perancangan decoupler telah dilakukan. Namun, SMC kurang mampu mengatasi kestabilan dan kekokohan yang disebabkan oleh chattering dan gangguan yang berasal dari dalam maupun luar sistem. Untuk mengatasi masalah tersebut, pada penelitian ini didesain pengendali propotional derivative (PD) pada permukaan luncur SMC dan diharapkan masalah tersebut dapat teratasi. Berdasarkan hasil silmulasi, penambahan aksi kendali propotional derivative (PD) pada permukaan luncur SMC tidak mengatasi kekokohan sistem. Perbandingan SMC PD dengan SMC dan PID, didapatkan bahwa SMC lebih baik dari pengendali lainnya dengan waktu transient lebih cepat dan error steady state minimum. Namun dengan penambahan gain sebesar 1 pada sinyal kendali Fin, dapat mengatasi kekurangan SMC PD pada pengendalian level, tetapi tidak pada pengendalian konsentrasi. Kata kunci : CSTR, Konsentrasi, Level, Propotional Derivative (PD), SMC