Estudio de la influencia de los parámetros de contacto en Adams: aplicación a un modelo restringido del bipedo Pasibot

El desarrollo del robot bípedo Pasibot es un proyecto ambicioso en el campo de los robots de servicio. El PASIBOT cuenta con un solo grado de libertad, en contraposición con la gran mayoría de robots humanoides actuales que presentan un gran número de grados de libertad, repercutiendo por ello en un elevado peso debido a los diversos actuadores necesarios para producir el movimiento, con este robot se plantea una nueva concepción y un nuevo enfoque. Con éste modelo, de un solo grado de libertad, se consigue una configuración muy ligera que consigue reproducir el caminar humano de una manera muy representativa. El objetivo que se pretende alcanzar con la realización de este proyecto es el de analizar y optimizar el diseño del robot Pasibot realizado por el Grupo MAQLAB (Laboratorio de Máquinas) con anterioridad, con el fin de detectar y corregir sus disfunciones y conseguir un funcionamiento del mismo más estable y funcional. El objetivo principal del presente Proyecto Fin de Carrera, es el análisis cinemático del comportamiento del robot ante la implementación de fricciones en las juntas, tanto de rotación como de traslación para el modelo colgado.Ingenería Técnica en Mecánic