PENGEMBANGAN ROBOT JELAJAH BAWAH AIR UNTUK OBSERVASI TERUMBU KARANG

Paper ini menjelaskan perancangan dan pembuatan robot jelajah bawah air sebagai alternatif solusi observasi di perairan laut. Robot yang dirancang menggantikan tugas manusia untuk menyelam dalam rangka observasi terumbu karang. Robot jelajah bawah air pada penelitian ini dikendalikan secara remote (Remotely Operated Vehicle) menggunakan kabel dari stasiun utama diatas permukaan air. Robot pada penelitian ini dikembangkan memiliki kemampuan mengambil gambar visual dan suhu sekitarnya. Robot yang dibangun memiliki tiga motor brushless sebagai penggerak, antara lain satu penggerak vertikal dan dua penggerak horizontal kanan dan kiri. Untuk monitor keadaan bawah air, robot dilengkapi kamera web yang hasil tangkapan gambarnya dikirimkan ke komputer di stasiun utama melalui sebuah kabel UTP. Aplikasi panel kontrol dikembangkan menggunakan aplikasi berbasis web.Dari hasil pengujian lapangan didapatkan bahwa robot dapat mengambil gambar dan merekam suhu dengan baik. Robot masih mengalami kesulitan dalam melakukan maneuverdikarenakan mengalami masalah keseimbangan. Hal ini dikarenakan perbedaan volume ruang udara pada lambung depan (camera housing) dan lambung depan