PENGEMBANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT UNTUK MENDAPATKAN JALUR BEBAS HAMBATAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER

Autonomous mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bernavigasi secara mandiri tanpa bantuanmanusia. Robot jenis ini dapat melakukan tugasnya dengan baik karena telah memiliki kecerdasan yangmenyerupai kecerdasan manusia. Kecerdasan buatan yang ditanamkan pada autonomous mobile robotakan membantu robot untuk mengambil keputusan serta beradaptasi pada area kerjanya, misalnya untukmenemukan jalur bebas hambatan. Penelitian ini membahas pengembangan sistem pengendalianpergerakan robot untuk mencari jalur bebas hambatan, artinya robot harus dapat dikendalikan agar tidakmengalami benturan terhadap beberapa halangan (multiple obstacle) yang ada didepannya. Untuk dapatmelakukan hal tersebut, robot diberi kecerdasan buatan menggunakan Fuzzy Logic Controller. Dalamsimulasi, robot 100% berhasil mendapatkan jalur bebas hambatan dengan cara menghindari beberapahalangan yang bergerak