PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI METODE LQR (LINIEAR QUADRATIC REGULATOR) UNTUK SISTEM SUSPENSI AKTIF PADA MODEL 1/2 SEPEDA MOTOR

ABSTRAK Dalam hal mengendarai sepeda motor bukan hanya performa dan keamanan saja yang menjadi faktor penting, aspek kenyamanan dalam berkendara juga menjadi penting dikarenakan jalanan yang dilewati tidak selalu rata maka dari itu komponen suspensi dapat menunjang aspek kenyamanan serta mengurangi cidera pada pergelangan tangan, tulang ekor, serta pundak saat mengendarai sepeda motor. Tujuan utama dari riset ini adalah membuat prototipe sistem suspensi kendaraan sepeda motor yang dapat menjaga platform kendaraan tetap stabil dengan bantuan metode kontrol LQR (Liniear quadratic Regulator). Hasil yang diharapkan dari riset ini adalah untuk membandingkan performa sistem suspensi aktif dan pasif dalam menjaga kestabilan prototipe model ½ sepeda motor terhadap road disturbance. Pembobotan matriks Q dan R sangat berpengaruh utuk kestabilan, matrik Q berpengaruh pada parameter mana yang akan diberikan penalti jika tidak stabil, matriks R berpengaruh untuk cepat lambat nya respon aktuator. Hasil yang didapatkan dari pengujian simulasi model ½ sepeda motor Rise Time bertambah ± 13%, Overshoot berkurang ± 5%, Settling Time berkurang ± 78%, dan waktu mencapai kondisi Steady State berkurang ± 77%. Hasil uji prototipe model ½ sepeda motor sistem closed loop juga menunjukkan hasil yang lebih baik, dibandingkan dengan sistem Open loop. Parameter uji seperti Body Displacement berkurang ± 68%, Body Velocity berkurang ± 25%, Wheel Displacement berkurang ± 70%, dan Wheel Velocity bertambah ± 16%. Kata kunci: suspensi aktif, LQR, model ½ sepeda moto