Pemanfaatan LiDAR Untuk Navigasi Pada Mobile Robot Menggunakan Algoritma A* dan Dijkstra

Dalam jurnal ini akan membahas tentang pemanfaatan LiDAR untuk navigasi pada mobile robot menggunakan algortima A* dan dijkstra. Data LiDAR tersebut akan digunakan untuk mengetahui lingkungan dari hasil pemetaan dan lokalisasi yang telah di dapatkan dari hasil pemindaian LiDAR pada mobile robot un- tuk keperluan obstacle avoidance. Pengujian ini menggunakan lingkungan yang berbentuk U shape. Sistem navigasi yang digunakan dalam tugas akhir ini menggunakan path planning. Path Planning di sini menggu- nakan 2 metode yaitu Global Planner dan Local Planner. Dimana metode tersebut mengimplementasikan algoritma dijkstra dan algoritma A*. Hasil pengujian menunjukan bahwa sistem navigasi yang telah diran- cang dengan menggunakan algoritma A* yang di lakukan pada lingkungan U-shaped walls menghasilkan waktu yang lebih singkat ketimbang pengujian dengan menggunakan algoritma Dijkstra saat mobile robot melakukan navigasi dari titik awal ke tujuan. Dengan didapatkanya hasil rata-rata waktu yang paling ren- dah yaitu pada saat menggunakan algortima A* dengan partikel yang digunakan 15, pada penentuan posisi awal mobile robot pada posisi 3 dengan rata-rata waktu ? = 45.68 detik. Dikarena algoritma A* menggu- nakan fungsi heuristic untuk mengurangi node yang dicek sehingga kinerja dari algoritma tersebut lebih efektif untuk menemukan costplan minimum dari titik awal ke titik akhir, namun pada algoritma Dijks- tra, nilai fungsi heuristiknya selalu 0 (nol) atau sehingga tidak ada fungsi yang mempermudah pencarian solusinya