Pemetaan Lingkungan dan Lokalisasi Mobile Robot Berdasarkan Particle Filter

Pada jurnal ini dibahas mengenai mobile robot menggunakan LiDAR untuk pemetaan lingkungan dan lokalisasi mobile robot. LiDAR diperlukan untuk memindai lingkungan sekitar mobile robot. Data yang diperoleh oleh LiDAR akan digunakan untuk pemetaan lingkungan dan ditampilkan dalam bentuk 2D dan digunakan untuk lokalisasi mobile robot yang diperlukan untuk keperluan navigasi mobile robot. Untuk informasi lokalisasi mobile robot digunakan algoritma Monte Carlo Localization (MCL). Algoritma ini khusus untuk menyelesaikan masalah pada lokalisasi robot. Algoritma ini mengandalkan representasi berbasis sampel. Dalam ROS digunakan AMCL di mana proses lokalisasi dilakukan secara adaptif. Terdapat pengujian yang berbeda untuk pemetaan dan lokalisasi mobile robot. Pengujian pemetaan dilakukan dengan perubahan particle yang digunakan dalam proses pemetaan yang berpengaruh pada ketepatan pemetaan dengan package SLAM_Gmapping. Pengujian lokalisasi dilakukan dengan cara merubah nilai partikel dan diukur jarak sebenarnya yang ditempuh mobile robot. Sehingga didapatkan jumlah partikel yang optimal untuk pemetaan lingkungan dan lokalisasi mobile robot adalah 500 partikel karena peta yang dihasilkan sesuai dengan ruangan yang digunakan dan memiliki error jarak terkecil dibandingkan dengan penggunaan 15 dan 120 partikel