Sistem Waypoint Dengan Metode Fuzzy Logic Pada Mobile Robot

ABSTRAK ======= Mobile robot adalah robot yang mampu melakukan perpindahan dari suatu titik ke titik yang lain dan fleksibel untuk diintegrasikan dengan sistem lain agar dapat bekerja lebih efektif. Mobile robot kini banyak diaplikasikan dalam bidang agrikultur, militer bahkan industri. Untuk dapat memenuhi kebutuhan manusia yang beragam, mobile robot harus memiliki spesifikasi yang fleksibel dan serba mandiri. Pada mobile robot, sistem navigasi diperlukan untuk memantau posisi dan mengendalikan pergerakan mobile robot. Dalam beberapa tahun terakhir, telah dikembangkan sistem navigasi berdasarkan koordinat longitude dan latitude, yaitu sistem waypoint. Sistem navigasi pada mobile robot perlu dilengkapi dengan sistem kendali agar sistem dapat bekerja lebih baik. Sistem kendali ini bekerja untuk mempertahankan posisi dan arah aktual mobile robot sampai ke tujuan. Dengan demikian, penulis merancang suatu sistem kendali Fuzzy Logic yang akan diterapkan pada sistem navigasi waypoint mobile robot. Sistem navigasi ini bekerja menggunakan GPS (Global Positioning System), dan HMC5883L sebagai sensor magnetometer. Sistem kendali Fuzzy Logic yang diterapkan menerima masukan berupa error jarak dan error sudut mobile robot terhadap koordinat tujuan, dengan keluaran nilai PWM untuk mengatur kecepatan motor DC sebagai aktuator. Berdasarkan hasil implementasi Fuzzy Logic Controller pada sistem navigasi waypoint mobile robot, sistem berhasil membuat mobile robot bergerak dari titik awal ke koordinat tujuan dan mampu beradaptasi jika diberi gangguan. Hasil pengujian 1, sistem waypoint mobile robot dengan kendali fuzzy logic menghasilkan error sebesar 2,8 meter untuk destinasi 1, dan 1,8 meter untuk destinasi 2. Sedangkan hasil pengujian 2, error yang dihasilkan sebesar 2,4 meter untuk destinasi 1, dan 3,9 meter untuk destinasi 2. Kata Kunci : Mobile Robot, Fuzzy Logic Controller, Navigasi Waypoint, GP