PERANCANGAN SISTEM KENDALI DENGAN PID UNTUK KESEIMBANGAN BOLA PADA BIDANG DATAR

Ball on Plate adalah sebuah alat yang berfungsi mengatur posisi atau letak bola pada koordinat yang kita inginkan pada bidang datar. Ball on Plate adalah salah satu contoh dari aplikasi sistem kontrol dan umumnya digunakan sebagai eksperimen sistem kontrol. Posisi yang diinginkan diatur dengan cara mengatur setpoint pada koordinat X dan Y dalam satuan pixel. Sistem ini adalah sistem close loop. Alogaritma kendali yang digunakan adalah kendali PID yang akan menggerakan dua buah motor servo sehingga bola dapat menuju koordinat posisi yang diinginkan. Motor Servo akan terus bergerak selama error masih muncul. Error dihitung dari setpoint dikurangi koordinat yang ditangkap oleh kamera. Implementasi alogaritma kendali dan image processing dilakukan pada PC menggunakan OpenCV library dengan aplikasi Visual Studio, sedangkan motor servo digerakan melalui Arduino Uno yang terhubung secara serial dengan PC. Pada tugas akhir ini, dapat ditunjukan bahwa sistem Ball on Plate bekerja dengan baik dengan metode PID. Bola dapat menuju setpoint dari delapan dengan error steady state antara 0.372277 pixel sampai dengan 5.66165 pixel. Bola dapat menuju delapan setpoint dari satu titik dengan error steady state antara 0,140845 pixel sampai dengan 7,953642 pixel. Dari percobaan yang dilakukan dapat diambil kesimpulan bahwa terlihat masih ada kekurangan yaitu masih adanya error steady state dengan nilai yang besar pada tugas akhir ini