PERANCANGAN KONTROL PERGERAKAN LENGAN ROBOT DENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN

ABSTRAK Penyandang disabilitas khususnya pada lengan dapat dibantu dengan dibuatnya lengan robot atau lengan bionik. Lengan robot dirancang untuk penderita disabilitas khususnya yang tidak memiliki lengan akibat cidera ataupun karena amputasi. Pada tugas akhir ini, dirancang kontrol lengan robot dengan tiga derajat kebebasan (DOF). Salah satu teknik kontrol adalah dengan menggunakan metode fuzzy logic. Perancangan kontrol metode fuzzy logic pada tugas akhir ini menggunakan Graphical User Interface (GUI) sebagai masukan sedangkan keluaran yaitu pergerakan lengan robot yang telah dipasang motor servo. Hasil dari Tugas Akhir ini keberhasilan pada lengan dengan setpoint 15 dan setpoint 30 adalah 75,53% dan 78,83%, tingkat keberhasilan pada rotasi dengan setpoint 60 dan setpoint 100 adalah 88,81% dan 91,66%, tingkat keberhasilan pada grip dengan setpoint 30 dan setpoint 60 adalah 78,48% dan 88,09%. Kata Kunci : DOF, fuzzy logic, lengan robot, GU