PENGATUR KESTABILAN HOVER PADA QUADCOPTER DENGAN MENGGUNAKAN METODE PID

Quadcopter merupakan sebuah pesawat tanpa awak yang memiliki empat baling-baling yang terpasang pada motor untuk terbang dan kendali gerakan quadcopternya sendiri. Seiring dengan perkembangan zaman, Quadcopter memiliki kegunaan dalam berbagai hal, misalnya dalam pengambilan gambar diudara, pemantauan area dan lain lain. Namun untuk mengedalikan quadcopter ini dibutuhkan keahlian khusus pada penggunanya. Kendali kestabilan hover pada quadcopter merupakan salah satu kendala dalam mengendailikan quadcopter. Untuk mengatasi hal tersebut maka pada tugas akhir ini dirancanglah sebuah sistem agar quadcopter mampu menjaga kestabilan hover . Prototype yang dirancang menggunakan metoda kendali PID untuk memudahkan penentuan kecepatan motor pada quadcopter. Kecepatan setiap motor akan dibandingkan dengan motor lainnya agar terjadinya keselarasan kecepatan, sehingga keempat motor memiliki kecepatan yang sama Sistem yang dirancang ini telah mendapatkan pemodelan matematis pada quadcopter dengan menggunakan metode Newton Euler. Hasil dari pemodelan tersebut digunakan untuk menentukan parameter PID dengan melakukan simulasi menggunakan perangkat lunak MATLAB, Simulink. Berdasarkan hasil simulasi yang telah dilakukan pengendalian pergerakan dalam sudut pitch (?) memperoleh nilai Kp = 1.2, Ki = 0.9, dan Kd = 0.7 dengan menghasilkan rise time = 1 detik, overshoot = 21.047% dan settilng time = 8 detik. Sudut roll (?), memperoleh nilai Kp = 1.2, Ki = 0.9, dan Kd = 0.7 dengan menghasilkan rise time = 1 detik, overshoot = 21.044% dan settilng time = 10 detik. Pengendalian sudut yaw (?), memperoleh nilai Kp = 1, Ki = 0.01, dan Kd = 1.8 dengan menghasilkan rise time = 1 detik, overshoot = 0.54% dan settilng time = 6 detik. Kata kunci : Quadcopter, kendali PID, hove