RANCANG BANGUN QUADCOPTER UNTUK APLIKASI PENYEMPROT CAIRAN

Pada level atas kontrol hierarki, algoritma perencanaan gerak bertugas memberikan aksi gerak. Aksi gerak merupakan hal penting karena menentukan proses perubahan posisi. Quadcopter merupakan jenis pesawat empat baling-baling yang dapat dikendalikan dari jarak jauh oleh atau tanpa seorang pilot (autopilot). Kontrol quadcopter ada dua tipe, pertama dikontrol oleh pengendali jarak jauh dan yang kedua, pesawat bergerak secara mandiri berdasarkan program yang diberikan. Quadcopter dinilai memiliki kelebihan pada mobilitas dan fleksibilitas dalam menjelajahi area yang sempit. Inertia Measurement Unit (IMU) digunakan untuk kendali kestabilan pada quadcopter. Data dari sensor diintegrasikan dan diproses menggunakan mikrokontroller. PID digunakan untuk mengendalikan quadcopter. Semua subsistem dari quadcopter dirancang untuk meminimalkan berat dan biaya. Nilai PID pada quadcopter yang terbang dengan beban tambahan lebih besar dibanding saat terbang tanpa beban tambahan. Nilai PID pada saat quadcopter terbang tanpa beban untuk fase pitch dan roll diperoleh 4,2; 0,030; 24. Sedang pada saat quadcopter membawa beban, diperoleh nilai PID 5,1; 0,034; 38 untuk fase gerak yang sama. Pengamatan dilakukan untuk mencapai kondisi stabil ketika quadcopter membawa beban sehingga fase gerak yaw dalam tugas akhir ini diabaikan. Pada uji sistem keseluruhan, perbedaan all up wieght (total berat quadcopter saat terbang) sebesar 47%. Kata kunci : quadcopter, inertia measurement unit, penyemprot cairan, roll, pitch, ya