PROTOTIPE KENDARAAN KESEIMBANGAN RODA DUA MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER

Perkembangan teknologi telah berkembang sangat pesat pada generasi ke generasi. Salah satunya adalah kendaraan personal seperti Segway Personal Transpoter. Kendaraan keseimbangan ini dapat mengurangi pemakaian energi dan dapat menjadi solusi kendaraan ramah lingkungan. Kendaraan keseimbangan (Self Balance Vehicle) adalah kendaraan yang memiliki dua roda, di kanan dan di kiri sebagai penopang keseimbangannya. Self Balance Vehicle dikendalikan menggunakan sistem kendali fuzzy logic controller, sehingga Self Balance Vehicle dapat berdiri setimbang dibidang datar horizontal. Dalam penelitian tugas akhir ini merancang sebuah kendaraan keseimbangan (Self Balance Vehicle) dengan menggunakan metode fuzzy logic controller. Pada sistem yang dibangun menggunakan sensor IMU sebagai input dan Motor DC sebagai output dari mikrokontroller. Inertial measurement unit (IMU) mengukur percepatan dynamic dan static sekaligus mengukur sudut orientasi dari kendaraan keseimbangan, serta untuk mendapatkan pembacaan data yang stabil dan handal. Metode yang digunakan adalah fuzzy logic controller sebagai pengontrol kendaraan keseimbangan. Setelah mendapatkan nilai pembacaan sensor, data akan diproses dengan menggunakan metode fuzzy logic untuk mengatur arah dan kecepatan, sehingga sistem kendaraan keseimbangan ini dapat berdiri tegak pada posisi seimbangnya. Dari hasil percobaan memperoleh nilai pembacaan sensor menggunakan kalman filter yang optimal adalah Q_accelerometer = 0,001:Q_gyroscope =0,003 dan R_pengukuran = 0,03. Kata Kunci : self-balacing control, fuzzy logic, Self Balancing,segwa