PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KONTROL PERGERAKAN MAJU PADA ELECTRIC UNICYCLE

Kelangkaan bahan bakar dan tingkat polusi udara yang semakin mengkhawatirkan di Indonesia mendorong penulis untuk membuat kendaraan yang ramah lingkungan. Electric Unicycle merupakan sepeda motor beroda satu yang digerakkan oleh tenaga listrik. Hal yang menjadi keunggulan dari kendaraan ini selain ramah lingkungan yaitu tingkat fleksibilitas yang relatif lebih tinggi dari kendaraan lain. Electric unicycle menerapkan prinsip inverted pendulum dalam pergerakannya. Untuk bergerak maju pengendara cukup mencondongkan kendaraan ke depan dan untuk mengerem pengendara cukup mencondongkan kendaraan ke belakang. Kendaraan dilengkapi sensor accelerometer untuk mendeteksi sudut kemiringan kendaraan dan sensor gyroscope untuk mempertahankan orientasi kendaraan. Arduino Uno digunakan sebagai controller utama dari keseluruhan sistem kendaraan. Motor BLDC digunakan sebagai aktuator kendaraan. Dalam implementasinya, agar pembacaan sensor bebas dari noise, digunakan metode Kalman Filter. Sedangkan untuk kendali kecepatan motor digunakan pengendali PD. Pada tugas akhir ini digunakan parameter Kalman filter Qaccelerometer = 0.001, Qbias = 0.003 dan R = 0.03. Sementara parameter PD yang digunakan adalah Kp = 5 dan Kd = 1.9