DESAIN DAN IMPLEMENTASI KENDALI KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT DENGAN EMPAT RODA OMNI MENGGUNAKAN METODE LOGIKA FUZZY

ABSTRAK Roda omni adalah semacam jenis roda yang memiliki desain mekanik yang berbeda dari roda biasa. Fungsi dari roda omni yaitu dapat membuat suatu robot bergerak dengan direksi yang tidak biasa. Robot dengan roda omni adalah sebuah robot yang sistem geraknya menggunakan roda omni. Roda omni telah digunakan bertahun tahun dalam dunia robot industri dan logistik. Sumber utama pengguna terbanyak roda omni adalah perusahaan yang memproduksi untuk sistem konveyor, seperti untuk menangani paket/barang. Roda omni banyak juga digunakan untuk robot omni. Sebuah robot omni dapat berjalan lurus dari titik A ke titik B juga berputar agar dapat tiba di tujuan nya. Roda omni juga digunakan untuk kursi roda, kendaraan servis di bandara dan lain-lain. Desain dengan roda omni dapat berjalan kedepan dan kesamping tanpa mengubah posisi roda. Hal tersebut lah yang membuat robot dengan roda omni lebih unggul dibanding robot dengan roda biasa. Pada tugas akhir penulis, penulis membuat robot dengan penggerak 4 roda omni. Fuzzy logic di fungsikan untuk memproses masukan 2 variabel dari joystick analog. Dengan demikian di harapkan robot dapat bergerak ke segela arah dan mengganti arah geraknya dengan mudah dan cepat. Dan setelah melakukan berbagai pengujian maka robot berhasil melakukan arah jalan ke 16 arah bahkan lebih. Kata Kunci : Roda omni, Joystick, Fuzzy logic