RANCANG BANGUN KENDALI KECEPATAN BERDASARKAN JARAK PADA MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC

Sistem Pengendalian pada mobile robot pada jaman sekarang sudah sangatlah berkembang, produsen sedang berlomba meningkatkan sistem pengendalian yang baru pada mobile robot. Semakin mudahnya mobile robot dikendalikan akan lebih baik. Dibalik itu sistem keamanan juga terus diperbaharui dan banyak diaplikasikan pada mobile robot. Sistem Pengendalian sangatlah luas. Fuzzy Logic atau pengaplikasian pengendalian dengan logika samar yang mampu memberi perspektif kompleks yang mendekati pengambilan keputusan pada manusia akan sangat berguna bila diaplikasikan dalam pengendalian kecepatan melalui jarak. Konsep Fuzzy Logic ini akan diaplikasikan pada mobile robot. Pengaplikasiannya akan dilakukan pada motor DC yang merupakan penggerak dari mobile robot itu sendiri, yang menggunakan pengaturan Pulse Width Modulation dengan mengatur tegangan referensi dari duty cycle dari motor tersebut. Fuzzy Logic dapat diimplementasikan di mobile robot dan diklasifikasikan menjadi 5, yaitu sangat cepat dengan kecepatan 0,833 m/s, cepat dengan kecepatan 0,654 m/s, normal dengan kecepatan 0,533 m/s, lambat dengan kecepatan 0,328 m/s, dan sangat lambat dengan kecepatan 0,255 m/s. Sementara perlambatan mobile robot dari 20cm menuju 5cm dengan asumsi kecepatan awal 0,533 m/s adalah sebesar -0,93895 m/s^2. Kata Kunci: Kontrol Kecepatan, Fuzzy Logic, Pulse Width Modulation , Mobile Robot, Motor D