RANCANG BANGUN KONTROL FUZZY LOGIC PADA METODE LEADER FOLLOWER UNTUK PENJEJAK FORMASI MOBILE ROBOT

Perkembangan teknologi robotika akhir-akhir ini berkembang sangat pesat, salah satunya adalah mobile robot dengan sistem koordinasi multirobot sederhana yang menghubungkan perilaku kehidupan makhluk hidup seperti perilaku dari kerumunan serangga. Ada berbagai macam bentuk dan beragam tugas yang dapat dilakukan oleh mobile robot, salah satu diantaranya adalah leader follower. Leader follower merupakan konsep berpindah posisi dengan mengikuti jejak dari robot pemimpinnya. Pergerakan berpindah posisi dari kedua robot tersebut menggunakan modul komunikasi Xbee series1 yang difungsikan sebagai end device (robot leader dan follower), router (Xbee peta 1 dan 3), dan coordinator (Arduino Mega). Selain itu, mobile robot juga memerlukan sistem kontrol dalam menetukan perpindahan posisinya. Sistem kontrol yang digunakan adalah sistem kontrol fuzzy logic dengan menggunakan 2 buah input berupa jarak dan sudut dengan output yang dihasilkan berupa PWM kanan dan kiri. Implementasi kontrol pada sistem ini dilakukan pada posisi awal robot follower lurus, menghadap ke kanan, dan menghadap ke kiri. Dari pengujian yang telah dilakukan diperoleh error posisi Xlurus = 1% dan Ylurus = 15%, Xkanan = 2% dan Ykanan = 16%, serta Xkiri = 3% dan Ykiri = 32%. Hal ini dikarenakan perubahan gerak robot yang lebih cepat daripada pembacaan sensor CMPS10. Kata Kunci : mobile robot, leader follower, kontrol fuzzy logic, komunikasi Xbe