KONTROL TAKE-OFF LANDING dan HOVERING AUTOMATIS UNTUK QUADCOPTER MENGGUNAKAN STM32 dan KALMAN FILTER

Kemajuan teknologi robot, saat ini telah banyak membantu manusia terutama dalam menangani pekerjaan yang sulit dilakukan oleh manusia. Sehingga dengan adanya robot, pekerjaan yang tadinya sulit dapat diselesaikan dengan mudah dan cepat. Salah satu jenis robot yang sedang dikembangkan adalah quadcopter. Quadcopter, juga dikenal sebagai quadrotor, adalah helikopter dengan empat motor yang dilengkapi dengan empat buah propeller pada masing-masing motornya yang digunakan untuk terbang dan bermanuver. Tugas Akhir ini bertujuan untuk menganalisis performansi Kalman Filter sebagai filter utama untuk pembacaan sensor Accelerometer dan gyroscope. Mikrokontroler yang digunakan adalah STM 32 yang memiliki clock sebesar 72Mhz. Kendali PID akan digunakan untuk mengendalikan kecepatan keempat motor penggerak baling-baling agar quadcopter dapat terbang dengan stabil dan setimbang dan dapat menanggulangi pengaruh dari beberapa keadaan ekstrim, seperti angin kencang atau ganguan fisik lainnya. Hasil analisis yang didapat adalah sensor Accelerometer dan gyroscope dapat bekerja dengan baik, tetapi masih ditemukannya error yang dapat mengganggu dalam pembacaan sensor. Hal ini telah ditanggulangi dengan adanya konstanta kontrol PID yang tepat yang didapat dengan metode trial and error