DESAIN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KONTROL PENGISIAN BATERAI OTOMATIS PADA AUTOMATIC GUIDED VEHICLE (AGV)

Seiring meningkatnya kebutuhan manusia pada suatu produk maka suatu perusahaan akan berusaha untuk menghasilkan sejumlah produk dalam waktu yang sesingkat mungkin. Besarnya peningkatan ini tentunya dipengaruhi oleh kecepatan dan ketepatan distribusi barang dalam suatu perusahaan. Peningkatan ini akan tercapai dengan baik apabila sistem pendistribusian pada suatu perusahaan tidak hanya mengandalkan tenaga manusia. Oleh karena itu, diperlukan suatu otomatisasi pada sarana-sarana pendistribusian. Salah satu penerapan otomatisasi pada sarana yang digunakan dalam sistem pendistribusian adalah Automatic Guided Vehicle (AGV). AGV adalah suatu alat yang dikendalikan secara otomatis menggunakan sistem navigasi, pengendalian pola gerak alat ini mengikuti jalur yang telah ditentukan. Tugas akhir ini memiliki fokus pada desain dan implementasi sistem kontrol sebuah AGV yang mampu bergerak secara tepat ke arah terminal pengisian baterai untuk melakukan pengisian baterai secara otomatis (self-charging). Agar AGV dapat ke tempat pengisian baterai secara tepat, metode inferensi fuzzy logic model Tsukamoto digunakan sebagai sistem navigasi pada AGV. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem fuzzy logic model Tsukamoto yang diterapkan pada AGV berfungsi dengan baik. Waktu rata-rata AGV tersebut untuk mencapai terminal pengisian baterai yang berjarak 4,71 m adalah 44,1 detik dan berat beban yang dapat diangkut dengan keadaan AGV stabil adalah 13 kg. Akurasi pergerakan AGV menuju terminal baterai mencapai 80%. Kata Kunci: Automatic Guided Vehicle, Fuzzy logic, Model Tsukamoto, Pengisian Baterai Otomatis