Desain dan Implementsi Robot Cerdas Pemadam Api 4WD (Four Wheel Drive) Menggunakan kontrol PID Berbasis ATMega 128

Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) adalah kompetisi desain dan implementasi robot yang diikuti oleh perguruan tinggi se-Indonesia. KRCI mengambil ide dari kontes robot yang diselenggarakan di Trinity College,Hartford,Connecticut,AS. Dengan Tema Umum Robot Cerdas Pemadam Api. Robot ini dituntut untuk memiliki kemampuan menjelajahi arena pertandingan yang berupa labirin dengan menghindari halangan halangan seperti cermin, sound damper, furniture, uneven floor serta robot harus mampu mencari titik api kemudian memadamkannya dan kembali ke titik start dengan waktu sesingkat mungkin. Pada KRCI tingkat Nasional 2011 banyak robot yang susah dalam melewati rintangan unevenfloor, hanya beberapa robot saja yang dapat melaluinya.Untuk menyempurnakan kekurangan robot pada KRCI 2011 tersebut, maka dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan implementasi robot pemadam api 4wd (four wheel drive) dengan menggunakan algoritma wall following dan PID sebagai pengontrolnya. Algoritma wall following ini merupakan algoritma yang digunakan robot untuk bernavigasi yaitu menyusuri lapangan dengan berpegangan pada dinding. Sedangkan kontrol PID merupakan kontroller yang telah banyak digunakan baik dalam dunia industry maupun kontestan robot karena kehandalan dan kemudahan cara penggunaanya.Dari perancangan dan implementasi ini, sistem dapat melakukan tugasnya yaitu mencari api yang ada pada salah satu ruangan dengan melewati halangan-halangan yang ada seperti unevenfloor, hanging object, dan furniture kemudian memadamkan api tersebut dengan waktu sesingkat mungkin. Kata Kunci: KRCI, robot, PID, wall following, four wheel driv