SISTEM KENDALI DAN MONITORING LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN WEB BERBASIS EMBEDDED ETHERNET

Lengan robot telah banyak diaplikasikan pada dunia industri terutama untuk membantu meningkatkan produktivitas. Embedded ethernet memiliki keunggulan dalam mengatasi persoalan jarak pada sistem embedded. Sedangkan, website telah banyak digunakan oleh banyak orang untuk mencari berbagai informasi. Berangkat dari manfaat yang ditawarkan oleh masing-masing produk diatas, penulis ingin melakukan interfacing terhadap ketiga komponen diatas.Dalam Tugas Akhir ini dibuat sebuah website yang dapat menyediakan fasilitas untuk menggerakkan lengan robot. Website mempunyai 2 hak akses, hak akses umum dan hak akses user untuk dapat menggerakkan lengan robot. Halaman akses umum berisi halaman utama, halaman login, dan halaman contact person. Halaman utama website berisi mengenai overview system yang akan dibuat dalam Tugas Akhir ini. Halaman login berisi fasilitas untuk masuk ke halaman ke hak akses user. Untuk dapat mengakses hak akses user, user harus memasukkan username dan password telah disediakan dalam halaman utama. Jika user telah masuk ke dalam hak akses user, terdapat tambahan 2 halaman yang dapat berkomunikasi dengan lengan robot yaitu halaman sudut dan halaman koordinat. Di dalam halaman sudut, user dapat memasukkan derajat sudut masing-masing motor. Di halaman koordiant, user dapat memasukan titik koordinat yang akan dituju oleh lengan robot. Untuk mempermudah proses pengendalian lengan robot di dalam halaman koordinat dan sudut terdapat gambar yang menampilkan keadaan dari lengan robot selama proses pengendalian. Selain itu hak akses user hanya dapat di akses oleh 1 (satu) orang user sehingga tidak terjadi perebutan proses pengendalian lengan robot antar user.Pengujian pada LAN skenario diperoleh delay sebesar 0.322970121 detik dan throughput sebesar 4,764 byte/sec. Pada LAN real dengan delay sebesar 0.323009027 detik dan throughput sebesar 20,764 byte/sec. lengan robot, embedded ethernet, website, dan motor servo Dynamixel AX-12