Pengaturan Pergerakan Robot Berkaki dengan Delapan Belas Motor Servo

ABSTRAKSI: Robot berkaki enam dengan delapan belas motor servo yang dibahas dalam proyek akhir ini merupakan proyek yang dihasilkan oleh tim robotik IT Telkom dalam rangka mengikuti perlombaan KRCI 2010. Pada umumnya, robot ini terbagi menjadi dua sistem yaitu pengaturan sejumlah sensor dan pengaturan delapan belas buah motor servo yang berfungsi untuk menggerakkan robot.Pada proyek akhir ini penulis membuat pengaturan pergerakan terhadap robot berkaki enam atau biasa disebut dengan robot hexapod. Mikrokontroler ATmega32 mengendalikan pengaturan pergerakan robot hexapod yang juga dilengkapi dengan delapan belas buah motor servo. Dengan demikian, robot hexapod tersebut mempunyai tiga buah motor servo disetiap kakinya. Hal tersebut dimaksudkan untuk memperbanyak jenis pergerakan robot dan tentunya akan menambah kelincahan dan kefleksibelan dari robot itu sendiri.Dalam proyek akhir ini telah berhasil dibuat berbagai macam gerakan yang menambah kelincahan dan kefleksibelan dari robot itu sendiri seperti maju, mundur, putar kanan, putar kiri, geser kanan dan geser kiri. Semakin sedikit pengulangan pulsa yang dilakukan maka semakin cepat pergerakan robot. Untuk 7 kali pengulangan pulsa, robot bergerak maju dalam 0.7308 s tetapi untuk 10 kali pengulangan, pergerakan maju didapat setelah 1.044s. Pembahasan pengaturan pergerakan robot hexapod dengan delapan belas buah motor servo ini diharapkan dapat menjadi masukan yang bermanfaat demi pengembangan robotika selanjutnya.Kata Kunci : robot, mikrokontroler, motor servoABSTRACT: The six legged robot with eighteen servo motors robot that was explained in this final project is project has been produced by IT Telkom robot team which competed in KRCI 2010. Commonly, the robot is consists of two systems. They are controller of some sensors and controller of eighteen servo motors to make robot’s movement.In this final project, the writer make movement controller of six legs robot or usually called hexapod robot. ATmega32 microcontroller minimum system manages the movement controller of hexapod robot, which was completed by eighteen servo motors. So, it means that hexapod robot has three servo motors in each leg. That was meant to make a lot of style movement and of course it will make the robot more attractive and flexible.In this final project, a lot of attractive and flexible moved have made successfully such as forward, back, turn right, turn left, step right and step left. If looping pulse less then robot’s movement become faster. For example, for seven times looping pulse, robot moves forward in 0.7308 s but for ten times looping, robot moves forward in 1.044 s. Movement which successfully done are forward and back but for another movements such as turn right, turn left, step right and step left still need work harder. The explanation of hexapod robot with eighteen servo motors was made in hope it will be useful input for next robotic development.Keyword: robot, microcontroller, servo moto