PENGONTROL PID UNTUK GERAK ROLL PADA PESAWAT TERBANG TANPA AWAK DENGAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR(LQR)

ABSTRAKSI: Saat berada di udara, pesawat terbang memiliki enam derajat kebebasan, yaitu tiga pada arah longitudinal, dan tiga lainnya pada arah lateral-direksional. Enam derajat kebebasan tersebut menyebabkan jalur terbang dari pesawat tidak pernah stabil. Tanpa pengontrol, pesawat cenderung untuk terbang membelok, atau naik turun. Agar pesawat dapat terbang lurus (straight flight) pada ketinggian tertentu (level flight), pengontrolan perlu dilakukan secara terus menerus.Tugas akhir ini mengusulkan pengontrol PID untuk mengontrol gerak roll pada pesawat terbang tanpa awak (UAV) menggunakan metode LQR. Pengontrol PID tersebut selanjutnya diuji dengan simulasi menggunakan program MATLAB dan SIMULINK.Hasil dari simulasi menunjukkan bahwa kontroler LQR memiliki kinerja yang baik. Pada tugas akhir ini diperoleh nilai parameter-parameter PID Kp=0,0887, Ki=0,1762 dan Kp=0,0016. Hasil respon sistem menunjukkan hasil yang baik, yaitu ts=0,226 detik, ts=0,93 detik dan Mp=6,8%. Selain itu, pengujian terhadap masukan berupa sinyal acak menujukkan hasil yang baik.Kata Kunci : Kontroler PID, gerak roll, linear quadratic regulator (LQR).ABSTRACT: When on the air, plane own six degree of freedom which consist of three on the longitudinal direction and the other three on the lateral direction. Six degree of freedom cause the flight traffic have never stabilized. Without controller, plane disposed to flight to fluctuate. So that plane can straight flight at certain level flight, require to control it continually.This final project propose the PID controller to control the motion roll of unmanned aerial vehicle using Linear Quadratic Regulator (LQR). Furthermore the PID controller tested by simulation using MATLAB and SIMULINK.Result from simulation indicate the PID controller own the good performance. At this final project we get the value of PID parameters Kp= 0,0887, Ki=0,1762 and Kd=0,0016. System response result show the good result, with ts=0,226 s, ts=0,93 s and Mp= 6,8%. Besides that, test result for inputt using random signal indicate good performance.Keyword: PID controller, roll movement, linear quadratic regulator (LQR)