Kontroler Fuzzy Berbasis Behavior<br /> untuk Navigasi Robot Mobile<br /> pada Lingkungan Dunia Nyata<br /> Behavior-Based Fuzzy Controller<br /> for Mobile Robot Navigation<br /> on The Real World Environment

ABSTRAKSI: Tugas Akhir ini mengajukan bagaimana suatu kontroler fuzzy untuk diterapkan pada sistem navigasi suatu robot mobile. Pendekatan atau algoritma yang digunakan adalah behavior-based dimana robot bergerak berdasarkan informasi yang didapatkan dari sensor yang mengenali lingkungannya. Sensor yang digunakan adalah sensor pengukur jarak di mana informasi yang diperoleh dari sensor tersebut yaitu jarak robot dengan halangan, kemudian diproses oleh kontroler fuzzy untuk diberikan respon berupa gerakan robot ke kanan atau ke kiri. Robot yang dibangun memiliki tiga behavior dengan stimulus yang berbeda, yaitu avoid-obstacle, follow-wall, dan seek-goal. Avoid-obstacle adalah tingkah laku robot untuk menghindari halangan atau rintangan yang ada disekitar robot, followwall adalah tingkah laku robot untuk mengikuti dinding, sedangkan seek-goal adalah tingkah laku robot untuk mencari posisi goal. Dari ketiga behavior tersebut, robot dapat menentukan apa yang harus dilakukan meskipun lingkungan berubah atau dinamis di setiap pergerakan robot.Kata Kunci : kontroler fuzzy, behavior-based, robot mobile, sensor.ABSTRACT: This thesis proposes how fuzzy controller can be applied in mobile robot navigation system. The algorithm that is used is behavior-based where robot move based on information that is got from sensor, which recognizes its environment. The sensor type is sonar sensor. Information that is obtained from sonar sensor is distance from robot to obstacle, and then be processed by fuzzy controller to be given respond in the form of robot movement to right or to left. The robot has three behavior with different stimulation, that is avoid-obstacle, follow-wall, and seek-goal. Avoid-obstacle is behavior of robot to avoid obstacle or barrier around robot, follow-wall is behavior of robot to follow wall, while seek-goal is behavior of robot to look for field goal position. From third the behavior, robot earn to determine what which must be done though the environment is change or dynamic in every robot movement.Keyword: : fuzzy controller, behavior-based, mobile robot, sensor