Perancangan Pengendali Model Predictive Control pada Servomekanis DC

Penelitian ini membahas aplikasi kendali prediktif Model Predictive Control (MPC) untuk pengontrolan posisi motor DC (positional servomechanism). Sistem servomekanis yang dikendalikan, diwakili oleh sebuah model matematis yang dinyatakan dalam bentuk persamaan ruang keadaan model sistem diskrit dengan waktu pencuplikan (time sampling) selama satu (1) detik. Algoritma pengendali MPC yang dirancang adalah untuk kondisi tanpa constraint (unconstrained MPC) dan digunakan untuk mengendalikan posisi aktuator dengan masukan tegangan jangkar pada motor. Kinerja yang dihasilkan diperlihatkan oleh beberapa hasil simulasi. Perubahan parameter pengendali mempengaruhi keluaran posisi angular sedangkan keluaran torsi relatif tidak terpengaruh. Pada simulasi ini hasil terbaik diperlihatkan jika matriks pengendali diset pada nilai Q = 10I dan R = 0,001I.