Simulasi dan Analisa Sistem Kendali Kecepatan Motor Arus Searah Dengan Pendekatan Tempat Kedudukan Akar

Dalam pengendalian kecepatan motor arus searah, model sistem bersifat nonlinier. Untuk menganalisa pola tingkah laku disekitar titik operasi, salah satu model sistem adalah dengan dilinierisasi di titik operasi. Berdasarkan model sistem yang dilinierisasi tersebut diperoleh fungsi alih motor arus searah dan dirancang pengendali Proporsional (P), Proporsional Integral (PI), Proporsional Diferensial (PD) dan Proporsional Integral Diferensial (PID) melalui suatu simulasi dengan menggunakan perangkat lunak Matlab serta pendekatan tempat kedudukan akar. Hasil simulasi didapatkan nilai konstanta Proporsional (P), konstanta Integral (I) dan konstanta Diferensial (D) pengendali yang mengendalikan kecepatan motor arus searah. Kata Kunci : motor arus searah (DC), pengendali proporsional (P), pengendali proporsional integral (PI), pengendali proporsional diferensial, pengendali proporsional integral diferensial (PID), tempat kedudukan akar