Projeto e desenvolvimento de um sistema de geração automatica de trajetoria para manipuladores

Orientador: João Maurício RosárioDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: o objetivo principal deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema de geração automática de trajetória para manipuladores, com o intuito de viabilizar a automatização de tarefas submarinas. A motivação para sua realização se deve a um programa de cooperação científica envolvendo a Universidade Estadual de Campinas, a Petrobrás e o Instituto de Pesquisas Tecnológicas de Geesthacht (GKSS) da Alemanha, no qual se pretende utilizar dispositivos robóticos para auxiliar na prospecção de petróleo em plataformas marítimas. o desenvolvimento de um ambiente submarino automatizado utilizando robôs pressupõe a "existência de um sistema capaz de controlar e monitorar as tarefas a serem realizadas. O sistema proposto por este trabalho visa suprir a um telemanipulador as necessidades de controle inerentes a ambientes hostis, pois conta com diversas facilidades tais como módulos de programação de tarefas on-line e off-line, possibilidade de visualização cartesiana em temporeal e animação gráfica. Inicialmente são introduzidos conceitos sobre robôs e manipuladores e a formulação matemática para trabalhar com eles, em seguida é apresentada a estrutura do sistema e a estratégia utilizada para resolver o problema proposto. O sistema foi implementado em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-ATAbstract: The main objective of this work is the development of an automatic trajectory generation system with the intention of to turn viable the automation of underwater tasks. The motivation to its execution is due to a scientific cooperation program between State University of Campinas (UNICAMP), Petrobras and Geesthacht Institute of Technology (GKSS) from Germany, in which one intends to use robotics devices to assist in exploytation of oil on off-shore platforms. The development of an automatic underwater environment using robots presupposes the exixtence of a system able to control and monitoring the tasks to be carried out. The proposed system by this work aims to supply a telemanipulator the control needs inherents to hostile environments, since it has a number of facilities such as modes of on-line and off-line task programming, possibility of cartesian real time visualization and graphic animation. Firstly, the concepts of robotics and the mathematical formulation to handle with it are introduced, next, the structure of the system and the strategy used to solve the problem is presented. The system was implemented in a microcomputer compatible withthe standard IBM-PCMestradoProjeto MecanicoMestre em Engenharia Mecânic