Kendali Gerak Robot Beroda Omni Menggunakan Apliksi Android

ABSTRAK Wijaya, Rohmat Makmur. 2014. Kendali Gerak Robot Beroda Omni Menggunakan Apliksi Android. Tugas Akhir, Jurusan Teknik Elektro. Program Studi D3 Tekni Elektronika, Fakultas Teknik. Universitas Negeri Malang. Pembimbing: (I) Dr.Eng Siti Sendari, S.T., M.T. (II) I Made Wirawan, S.T., S.S.T., M.T. Kata Kunci : Kontrol, Android, Bluetooth, Holonomic, Omni-Directional. Kendali Robot Beroda Omni merupakan sebuah robot mobile yang sifat pergerakannya bebas atau dapat menjangkau ke sudut manapun. Dimana robot ini dapat dikontrol dari jarak jauh dengan menggunakan smartphone Android sebagai media komunikasi yang digunakan yaitu Bluetooth. Penelitian tentang robot mobile ada berbagai macam, salah satunya adalah dengan menggunakan prinsip gerak holonomic, dimana robot ini mengunakan roda omni-directional. Kontruksi robot holonomic yang mengunakan roda omni-directional mampu bergerak kesegala arah, tanpa bergantung pada sisi depan kontruksi dari robot. Hal ini sebagai keuntungan kontruksi robot, kususnya pada tingkat fleksibilitas dan pergerakannya yang cepat tanpa memerlukan banyak manuver. Robot yang dikembangkan mempresentasikan prinsip kerja sistem gerak robot holonomic yang dapat dikontrol dari jarak jauh memanfaatkan aplikasi Android dengan media komunikasi Bluetooth. Tahapan dalam pembuatan trainer terdiri dari: (1) perancangan, (2) pembuatan alat, (3) pengujian rangkaian. Yang dirancang dalam tugas akhir ini, mengunakan bentuk segitiga samasisi, dengan tiga buah motor DC. Pada setiap motor DC terpasang roda omni sebagai pengerak robot, yang diletakkan pada tiap sudut dari rangka robot yang berbentuk segitiga. Pengujian alat dilakukan dengan cara menguji tiap blok komponen dan pengujian sistem keseluruhan. Hasil pengujian memperlihatkan bahwa robot dapat bergerak sesuai dengan perintah, yang dikendalikan oleh smartphone, robot dapat bergerak kiri - kanan, maju - mundur, berputar ke kiri – ke kanan. Sedangkan untuk komunikasi Bluetooth, jarak terjauh yang dapat terkoneksi tanpa penghalang yaitu 35 meter, dan memiliki jarak beragam yang dapat terkoneksi jika terdapat penghalang dengan tingkat ketebalan yang berbeda-beda