PENERAPAN ADAPTIVE PID CONTROLLER PADA NAVIGASI ROBOT CERDAS PEMAIN BOLA DIVISI EXPERT BATTLE MENGGUNAKAN ALGORITMA LMS

Salah satu permasalahan dalam kontes robot cerdas pemain bola divisi expert battle adalah bagaimana robot dapat menuju posisi dimana bola berada dan mengambil sekaligus meletakkannya pada goal dengan cepat. Oleh karena itu,dibutuhkan metode dengan algoritma komputasiyang ringan. Metode penelusuran dinding merupakan salah satu cara untuk menyelesaikan permasalahan tersebut. Dengan metode penelusuran dinding, robot dituntut dapat bernavigasi dan bermanuver sesuai dengan bentuk permukaan dinding yang sedang dijadikan acuan penelusuran. Algoritma proportional integral derivative merupakan salah satu algoritma yang akan membuat robot dapat bernavigasi dan bermanuver sesuai dengan bentuk permukaan dinding yang sedang dijadikan acuan penelusuran. Namun, perubahan bentuk permukaan dinding membuat robot tidak dapat bernavigasi dan bermartuver dengan baik, karena pada bentuk permukaan dinding yang berbeda, dibutuhkan konstanta PID yang berbeda. Untuk itu diperlukan algoritma lain yang akan mengubah konstanta PID sesuai dengan kondisi dimana robot berada secara adaptif. Dengan menggunakangabungan algoritma LMS dan PID, maka robot dapat bernavigasi dan bermanuversesuai dengan kondisi dinding yang dijadikan acuanpenelusuran