Repetitive Control Method for a Controller Design

Cílem této diplomové práce je vytvoření metody, podle které bude nalezena množina všech vyhovujících regulátorů, jež zaručí stabilitu zpětnovazební smyčky, sledování periodického signálu a potlačení poruchy vzniklé interakcí periodického signálu s okolím. Pro tento účel je aplikováno repetitivní řízení s vnitřním modelem signálu obohaceným o frekvenční filtr s dolní propustí. Pro návrh repetitivního řízení je zvolena metoda smíšených citlivostních funkcí obohacená o požadavky na návrh řízení zajišťující stabilitu zpětnovazební smyčky. Výsledná metoda je aplikována na návrh PI regulátoru pro řízení rychlosti stejnosměrného motoru.ObhájenoThe aim of this diploma thesis is to create a method for finding such controllers set that satisfy feedback loop stability, track a periodic signal and reject a periodic disturbance. For this purpose a repetitive control using the intern model of the periodic signal with a low-pass filter is applied. The repetitive control is designed by mixed sensitivity method modified with the control design requirements for feedback loop stability. The new design method is used to design a PI controller in a speed loop of DC motor