Magnetic Levitation: Modelling and Control

Tato bakalářská práce se zabývá navržením zpětnovazebního řídícího algoritmu k stabilizaci levitujícího permanentního magnetu nad cívkami. K tomuto účelu je nutné vytvořit matematický model, který je tvořen modely ideálních cívek a modelem magnetického dipólu. Následuje vytvoření linearizovaného stavového popisu systému. Při navrhování řízení je použito modálního řízení, které řeší problém stabilizace systému. Funkčnost a vlastnosti navrženého řídícího algoritmu jsou ověřeny simulací.Katedra kybernetikyObhájenoThis bachelor thesis deals with a proposal of feedback control algorithm for stabilization of the levitating permanent magnet to above coils. For this purpose it is necessary to create a mathematical model, which consists of models of ideal coils and the magnetic dipole model. It follows the creation of linearized state space model of the system. By proposing the control system is used the modal control, which solves the problem of stabilizing the system. The control design and the mathematical model are verified by a simulation