Development of software for controlling a robotic arm

Tato práce se zabývá problémem návrhu aplikace pro ovládání robotického manipulátoru v jazyce C++. V úvodní části jsou shrnuta současná hardwarová i softwarová řešení dostupná na trhu. V další části je řešena volba vhodné platformy a propojení jednotlivých prvků systému, tedy komunikace mezi ovládací deskou a PC. Následně je popsán algoritmus samotného řízení robotické ruky a jeho zařazení do ovládací knihovny. Dále práce také zahrnuje návrh grafického rozhraní ovládací aplikace a detaily jeho implementace s použitím Qt frameworku. V poslední části je detailně popsán způsob ovládání robotické ruky z pohledu uživatele a možné vstupy a výstupy ovládací aplikace. V závěru práce je shrnut stav a možnosti aplikace, stejně jako další směřování vývoje.ObhájenoThis work deals with a problem of designing an application for controlling robotic manipulator using the programming language C++. In the introduction, current hardware and software solutions, available at the market, are described. In the next part a selection of a suitable platform is solved as well as connecting all system elements together, which means the communication between the controlling board and the controlling PC. Afterwards, an algorithm for the robotic arm controlling and its inclusion in the controlling library is described. Then the work includes a design of the controlling application and details of its implementation using the Qt framework. In the last part, controlling the robotic arm from the user's view and available inputs and outputs of the controlling application are described. In the conclusion of the work, the state of the application is summed up, as well as the next development aim