Robotic platform with multiple legs

Předkládaná diplomová práce se zabývá kompletním návrhem a realizací malého modelu robotické platformy s více končetinami, která je ovládána smartphonem s operačním systémem Android přes rozhraní Bluetooth. První část práce je zaměřena na mechanickou konstrukci. Řeší se zde topologie, konstrukce, výroba jednotlivých dílu a výběr akčních členů. Druhá část práce se zaobírá matematickým popisem celého robota a implementací chůze. V další části práce je rozebráno elektrické vybavení robota i s popisem firmwaru pro řídicí jednotku. Poslední část práce popisuje realizaci ovládání, které je implementováno jako softwarový joystick na smartphonu.ObhájenoThis diploma thesis deals with complete design and implementation of small model of a robotic platform with multiple legs. The robotic platform is controlled by the smartphone with operating system Android via Bluetooth interface. First part of this thesis is focused on the mechanical construction. This part contains topology solutions of the body, construction, production of the parts and selection of the actuators. Second part of the thesis deals with the mathematical description of the robotic platform and describes the implementation of walking. The following part of the thesis describes the electrical equipment of the robot with firmware control unit. Last part of the thesis is focused on implementation of the control, which is realised by a software joystick on smartphone