Intelligent control module for special vehicles

Daná práce se zabývá simulací navigace a metodami plánování cest speciálních robotických vozidel. Pro techniku plánování tras je implementován Dijkstrův algoritmus, A* a algoritmy dynamického programování. Práce se také zabývá úpravou vypočtené cesty pro účely navigace robota. K regulaci pohybu robota je použit PID regulátor. Simulovaný pohyb robota je podpořen matematickým modelem. Práce se také okrajově zabývá možnostmi lokalizace s využitím kamery Kinect.Katedra informatiky a výpočetní technikyObhájenoThis thesis proposes a simulation and methods how to plan and control any special robot vehicles. For track planning are implemented standard best search algorithm together with A* and also Dynamic programming (D*) to compare posibilities and usefullnes of each proposed solution. Points of gen- erated track are reduced using Douglas-Peucker simplification method and than the path is smoothed for better representation of proposed track to con- trol. PID controlling of the vehicle has been used for navigate on the track. Simulation of navigation control is supported with Linear algebra and also it is possible to add normally distributed noise to the robots movement. Simu- lation is possible to use for education purposes, because bring another visual way of understanding all implemented algorithm and PID controlling itself, but of course also for controling a real robotic vehicles