Advanced Computer Vision Algorithms for Robotic Soccer

Cílem této práce je navrhnout a implementovat rozpoznávací modul, který dokáže rozpoznat stav hry robotického fotbalu v soutěži FIRA MiroSot na základě reálných snímků z kamery se snímkovací frekvencí 50 snímků za vteřinu. Modul byl implementován v jazyce C++ a využívá knihovny OpenCV pro zpracování snímku algoritmy počítačového vidění v reálném čase. Navíc je prozkoumána platforma CUDA a možnosti akcelerace algoritmů počítačového vidění na GPU s přihlédnutím k potřebám rozpoznávacího modulu při hře robotického fotbalu. Rozpoznávací modul komunikuje s řídicí platformou robotického fotbalu navržené pro účely týmu Západočeské univerzity v Plzni, která je implementována v jazyce C#. Komunikace mezi rozpoznávacím modulem a řídicí platformou je zajištěna TCP sockety.Katedra informatiky a výpočetní technikyObhájenoThe topic of this thesis is to design and implement an image recognition module that infers a current state of a real FIRA MiroSot robotic soccer game from a digital camera with frame rate of 50 frames per second. The module is written in C++ language and takes advantage of the OpenCV library for real-time computer vision processing. Furthermore, acceleration techniques for image processing on GPU with the CUDA framework are inspected. The recognition module is integrated into robotic soccer platform written in C# language developed at the University of West Bohemia and the communication is held over network via sockets