Estudio de la influencia del muestreo en el seguimiento intemporal de trayectorias basado en control visual virtual

Comunicación presentada en las XXIX Jornadas de Automática, Tarragona, 3-5 Septiembre 2008.Los sistemas de control visual permiten a un robot posicionarse con respecto a un objeto mediante una cámara a partir de una imagen adquirida en la posición deseada. Sin embargo, para tareas en las que es necesario seguir una trayectoria determinada en el espacio 3D, el control visual basado en imagen clásico falla. El seguimiento intemporal de trayectorias basado en control visual virtual es una técnica que permite realizar ese seguimiento de una trayectoria en el espacio imagen. En este artículo se describen brevemente las principales características de este método y se estudia la influencia del muestreo de la trayectoria deseada en el comportamiento global del seguimiento.Este trabajo ha sido financiado por el proyecto MCYT (DPI2005-06222) "Diseño, Implementación y Experimentación de Escenarios de Manipulación Inteligentes para Aplicaciones de Ensamblado y Desensamblado Automático"